四足機器人
四足機器人是賽曙科技開發的一款面向于人工智能、自動化、機器人工程計算機等專業的實訓平臺，符合硬件、網絡、平臺、計算、應用等智能產品框架。具有強負載能力、卓越的地形適應能力以及高速運動能力，適用于自主導航巡檢特種場景探測,危險環境作業等等。基于新工科和工程教育思維和專業改革而設計的實訓平臺。實訓平臺提供豐富的硬件資源與軟件系統，保障學生能夠充分掌握四足機器人開發技術與人工智能技術。
能夠實現高度自主的運動控制,使其可以在無人干預的情況下自主完成任務。通過仿生學的原理，能在行走、跑動、跳躍等運動中都能夠保持穩定。
建立ROS和Gazebo三維仿真，基于Gazebo三維仿真環境分別設計運動仿真、建圖仿真、導航仿真三種場景。基于RGB相機實現目標檢測和人像跟隨功能。
基于語言大模型開發自由對話功能,并結合語音識別詞條檢索能力,實現機器人操控和智能對話,可控制機器人基礎運動及問答回復。
可參加四足仿生機器人相關比賽。
四足馬機器人課程的學習涉及C語言程序設計、機械設計、機械控制、傳感器技術等多方面的基礎知識。課程定位于各高職、專本科院校自動化、機器人、計算機、機械、人工智能等相關專業的專業基礎課與綜合實踐課，已修完先修課程的學生均可學習本課程。亦可作為四足馬機器人愛好者的課外讀物與實踐參考手冊。
| 章 | 節 |
|---|---|
| 第1章 緒論 | 1.1 機器人概述 1.2 四足機器人發展歷程 1.3 四足機器人主體架構 1.4 研究熱點與關鍵技術 |
| 第2章 機器人結構 | 2.1 仿生學設計 2.2 機器人的運動機構 2.3 關節組成與動力傳導 |
| 第3章 驅動與控制 | 3.1 嵌入式控制系統 3.2 電機驅動技術 3.3 運動控制方法 |
| 第4章 感知與交互技術 | 4.1 單片機通信技術 4.2 無線通信技術 4.3 傳感器技術應用 4.4 人機交互原理 |
| 第5章 剛體運動學基礎 | 5.1 二維平面剛體運動 5.2 三維空間剛體運動 5.3 歐拉角概述 |
| 第6章 運動學分析 | 6.1 機器人運動學 6.2 正運動學與逆運動學 6.3 D-H法運動學建模 |
| 第7章 動力學建模與仿真 | 7.1 動力學建模 7.2 建模與仿真思路 7.3 仿真平臺介紹 |
| 第8章 狀態估計與位姿反饋 | 8.1 姿態傳感器IMU 8.2 狀態空間模型 8.3 機身位姿反饋控制 8.4 平衡控制 |
| 第9章 步態控制與軌跡規劃 | 9.1 四足機器人步態分析 9.2 步態控制方法 9.3 足端軌跡與落足點分析 9.4 整體運動控制邏輯 |
本課程定位于高職高專、本科院校人工智能、自動化、機器人工程計算機等專業。
