自平衡摩托車
“自平衡摩托車”結(jié)合前沿自平衡控制技術(shù)，通過(guò)對(duì)摩托車的控制，能夠讓學(xué)生在實(shí)踐過(guò)程中對(duì)自動(dòng)控制原理、動(dòng)量守恒定律、反饋控制等有直觀的理解， 幫助學(xué)生迅速掌握自平衡系統(tǒng)控制技術(shù)。支持C++語(yǔ)言編程，基于百度飛槳（PaddlePaddle）AI框架和OpenCV圖像處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在線AI模型訓(xùn)練、 移動(dòng)端部署、賽道識(shí)別與交通標(biāo)志檢測(cè)，車輛控制以及導(dǎo)航等功能。課程配備自平衡摩托車、支架以及完善的課程資料，包括課程指導(dǎo)書、課件PPT、 課時(shí)規(guī)劃說(shuō)明文檔等，便于授課學(xué)習(xí)。
綜合性較強(qiáng)的復(fù)雜的控制系統(tǒng)。
實(shí)現(xiàn)自主平衡直立、遙控平衡運(yùn)動(dòng)、基于視覺的自動(dòng)駕駛等功能和特性。
| 章 | 節(jié) |
|---|---|
| 第1章 緒論 | 1.1 機(jī)器人發(fā)展概述 |
| 1.2 自平衡摩托車原理 | |
| 1.3 輪式結(jié)構(gòu)基礎(chǔ) | |
| 1.4 課程簡(jiǎn)介 | |
| 1.5 實(shí)訓(xùn)：自平衡摩托車結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與功能驗(yàn)證 | |
| 第2章 嵌入式開發(fā)基礎(chǔ) | 2.1 電路與信號(hào) |
| 2.2 嵌入式系統(tǒng)概述 | |
| 2.3 單片機(jī)控制原理 | |
| 2.4 自平衡摩托車控制原理 | |
| 2.5 實(shí)訓(xùn)：開發(fā)環(huán)境配置與程序燒錄 | |
| 第3章 通信與交互終端 | 3.1 現(xiàn)代通信方式 |
| 3.2 串行通信技術(shù) | |
| 3.3 人機(jī)交互設(shè)計(jì) | |
| 3.4 液晶屏工作原理 | |
| 第4章 環(huán)境感知技術(shù)及應(yīng)用 | 4.1 傳感器基礎(chǔ) |
| 4.2 姿態(tài)傳感器及DMP庫(kù)介紹 | |
| 4.3 基于四元數(shù)的姿態(tài)解算 | |
| 4.4 姿態(tài)解算相關(guān)算法 | |
| 4.5 實(shí)訓(xùn)：摩托車姿態(tài)檢測(cè) | |
| 第5章 驅(qū)動(dòng)與電機(jī)控制原理 | 5.1 直流電機(jī)概述 |
| 5.2 無(wú)刷直流電機(jī)原理 | |
| 5.3 自動(dòng)控制原理與PID控制算法 | |
| 5.4 運(yùn)動(dòng)角度控制機(jī)構(gòu) | |
| 5.5 實(shí)訓(xùn)：摩托車電機(jī)及舵機(jī)控制 | |
| 5.6 實(shí)訓(xùn)：摩托車閉環(huán)驅(qū)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn) | |
| 第6章 平衡原理與姿態(tài)控制 | 6.1 動(dòng)量輪與角動(dòng)量守恒 |
| 6.2 反作用輪倒立擺系統(tǒng) | |
| 6.3 自平衡摩托車姿態(tài)控制方法 | |
| 6.4 實(shí)訓(xùn)：自平衡摩托車平衡控制 | |
| 6.5 實(shí)訓(xùn)：自平衡摩托車行進(jìn)功能實(shí)現(xiàn) | |
| 第7章 目標(biāo)檢測(cè)與道路識(shí)別 | 7.1 計(jì)算機(jī)視覺在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用 |
| 7.2 圖像識(shí)別技術(shù)概述 | |
| 7.3 基于深度學(xué)習(xí)的檢測(cè)方法 | |
| 7.4 實(shí)訓(xùn)：道路元素識(shí)別的AI模型訓(xùn)練與部署 | |
| 7.5 實(shí)訓(xùn)：道路識(shí)別與路徑規(guī)劃 | |
| 第8章 路徑規(guī)劃與控制決策 | 8.1 路徑規(guī)劃概述 |
| 8.2 車輛控制與決策 | |
| 8.3 實(shí)訓(xùn)：自動(dòng)駕駛綜合實(shí)驗(yàn) |
本課程定位于高職高專、本科院校機(jī)器人、智能制造、機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、人工智能等相關(guān)專業(yè)的實(shí)踐選修課。
