ROS系統(tǒng)高階平臺(tái)
ROS系統(tǒng)高階平臺(tái)以ROS機(jī)器人為核心載體，在實(shí)操演示機(jī)器人建圖、定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃等核心功能的過程中，逐步掌握ROS系統(tǒng)開發(fā)技能。該機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)理念，通過 “化繁為簡(jiǎn)”的結(jié)構(gòu)優(yōu)化，大幅降低學(xué)習(xí)入門門檻，幫助學(xué)習(xí)者更高效地構(gòu)建系統(tǒng)性的 ROS開發(fā)知識(shí)框架。同時(shí)，課程配套了完整的學(xué)習(xí)支持體系 —— 不僅提供實(shí)體機(jī)器人平臺(tái)供實(shí)操練習(xí)，還包含詳盡的課程資料包（涵蓋課程指南、學(xué)習(xí)指導(dǎo)書、實(shí)訓(xùn)手冊(cè)、教學(xué)課件、示例資料庫及考核資料等），全方位滿足授課與自主學(xué)習(xí)需求。
支持多種編程語言開發(fā)，擁有強(qiáng)大的開源社區(qū)，學(xué)生可在編程的世界里充分自由發(fā)揮。
依托“ROS系統(tǒng)機(jī)器人高階版”實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，以ROS系統(tǒng)機(jī)器人高階版為載體，系統(tǒng)開展創(chuàng)建工作空間、通信測(cè)試、TF文件架構(gòu)、建圖、定位導(dǎo)航與綜合調(diào)試等實(shí)踐， 促進(jìn)學(xué)生對(duì)ROS系統(tǒng)機(jī)器人專業(yè)知識(shí)的掌握和創(chuàng)新型應(yīng)用。
| 章 | 節(jié) |
|---|---|
| 第一章 緒論 | 1.1 ROS架構(gòu)與特點(diǎn)概述 |
| 1.2 ROS學(xué)習(xí)方法與開源社區(qū)資源 | |
| 1.3 實(shí)訓(xùn)： ROS開發(fā)環(huán)境部署 | |
| 第二章 ROS文件系統(tǒng)與功能包 | 2.1 ROS文件系統(tǒng)架構(gòu) |
| 2.2 ROS功能包的應(yīng)用技巧 | |
| 第三章 ROS機(jī)器人通信機(jī)制 | 3.1 ROS通信體系架構(gòu) |
| 3.2 ROS通信方式方法 | |
| 3.3 實(shí)訓(xùn)：機(jī)器人通信實(shí)踐 | |
| 第四章 機(jī)器人坐標(biāo)系（TF） | 4.1 TF與TF-tree |
| 4.2 機(jī)器人坐標(biāo)系構(gòu)建 | |
| 4.3 實(shí)訓(xùn)：機(jī)器人坐標(biāo)系（TF）構(gòu)建實(shí)踐 | |
| 第五章 機(jī)器人SLAM建圖 | 5.1 SLAM與機(jī)器人軟硬件架構(gòu) |
| 5.2 Gmapping算法原理 | |
| 5.3 實(shí)訓(xùn)：機(jī)器人建圖實(shí)踐 | |
| 第六章 移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航 | 6.1 定位導(dǎo)航算法原理 |
| 6.2 Navigation算法解析 | |
| 6.3 實(shí)訓(xùn)：機(jī)器人定位導(dǎo)航實(shí)踐 | |
| 第七章 ROS機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) | 7.1 ROS機(jī)器人系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)思路 |
| 7.2 機(jī)器人電子設(shè)計(jì)與軟件設(shè)計(jì)方法 | |
| 7.3 實(shí)訓(xùn)： 親手搭建一套R(shí)OS機(jī)器人系統(tǒng) | |
| 第八章 ROS機(jī)器人調(diào)試策略 | 8.1 實(shí)訓(xùn)：ROS機(jī)器人綜合調(diào)試一 |
| 8.2 實(shí)訓(xùn)：ROS機(jī)器人綜合調(diào)試二 |
本課程定位于高職高專、本科院校機(jī)器人、智能制造、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)相關(guān)專業(yè)的專業(yè)實(shí)踐課。
