智能工業機械臂
智能工業機械臂由機械臂、邊緣計算AI盒、上位機軟件及調試工具等組成。集傳感器、語音識別、三維仿真等眾多技術于一體，可實現機械臂控制與多傳感器組合應用。 機械臂與上位機配合可實現機械臂不同動作的控制，如夾取、傳遞、流水線等運動控制功能；邊緣計算AI盒為人工智能圖像提供算力；調試工具保證了使用者可以便捷地 進行開發調試工作。實訓平臺提供豐富的硬件資源與軟件系統，保障學生能夠充分掌握機械臂系統開發技術與人工智能技術。
運行控制:智能跟隨、正/逆運動學解算、路徑規劃。
AI與視覺:相機標定、目標檢測、圖像標定、透視變換。
語音交互:語音識別、語音合成、大語音模型。
三維仿真:模型顯示、逆解算仿真、路徑規劃仿真。
智能場景:智能倉儲、工業分揀。
| 章 | 節 |
|---|---|
| 第1章 機械臂概論 | 1.1 機械臂發展概述 1.2 機械臂組成結構 1.3 工業機械臂核心技術 1.4 實訓1：開發環境配置與機械臂使用 |
| 第2章 位姿描述與空間變換 | 2.1 位姿描述與坐標變換 2.2 齊次變換 2.3 空間旋轉與變換 |
| 第3章 機械臂運動學解析 | 3.1 運動學分析基礎 3.2 正運動學求解 3.3 逆運動學求解 3.4 機器人運動仿真技術 3.5 實訓2：機械臂運動學仿真實驗 |
| 第4章 機械臂動力學分析 | 4.1 機器人動力學概述 4.2 速度分析與雅可比矩陣 4.3 機器人動力學應用 4.4 實訓3：機械臂模型預測仿真控制實驗 |
| 第5章 高精度關節控制技術 | 5.1 機器人驅動系統概述 5.2 驅動電機及減速器 5.3 高精度電機控制技術 5.4 實訓4：機械臂關節電機控制 |
| 第6章 機械臂軌跡規劃 | 6.1 運動規劃與軌跡規劃 6.2 關節空間規劃方法 6.3 笛卡爾空間規劃方法 6.4 實訓5：機械臂軌跡規劃仿真及實操 |
| 第7章 機器視覺與AI應用 | 7.1 機器視覺概述 7.2 數字圖像處理技術 7.3 深度學習與視覺算法 7.4 智能語音技術應用 7.5 大模型應用 7.4 實訓6：機械臂目標檢測及視覺跟隨實驗 7.5 實訓7：大語言模型應用與語音交互實驗 |
| 綜合實踐 | 實訓8：基于視覺的智能倉儲分揀實驗 |
本課程定位于自動化、機械、計算機、電子類、人工智能等相關專業的專業基礎課與綜合實踐課。
